Ti rispondo per quello che ho sperimentato di persona: Bergen assolutamente fattibile in autonomia (informati solo su dove la nave attraccherà e su eventuali navette per arrivare in centro), noi appena scesi ci eravamo fiondati alla funicolare Floibanen per non trovare code chilometriche e visitare il parco alla sommità (una semplice ricerca sul sito dell'autorità portuale di Bergen dovrebbe dirti se nel giorno in cui sbarcherai ci saranno altre navi, dato utile per valutare l'affollamento nel centro storico che è piuttosto piccolo), poi giretto al mercato del pesce e nel quartiere storico di Bryggen.
Per Hellesylt/Geiranger io suggerisco sempre l'escursione organizzata da Costa, quella che va da un porto all'altro, perchè ti permettere di vedere tutto il meglio possibile nel tempo a disposizione, diversamente o prendi un'escursione con un'agenzia privata (ma non ne vedo il senso) o ti limiti a qualche passeggiata nei dintorni del porto di Geiranger, o noleggi un'auto, ma secondo me il gioco non vale la candela. Considera che Geiranger è un paesino molto piccolo e le attrazioni principali della zona non sono raggiungibili a piedi nè con mezzi pubblici, soprattutto non nei tempi di uno scalo di crociera.
Non ho mai fatto scalo a Kiel e Haugesund, quindi su questi porti non so aiutarti, ma nei diari vecchi le info che trovi (a parte quelle sui prezzi e su eventuali orari) sono sempre valide.